Accord du participe passé suivi d'un infinitif
La réponseLe participe s'accorde avec le COD placé avant seulement si ce COD fait l'action exprimée par l'infinitif qui suit. S'il la subit, pas d'accord.
Demandez-vous : le COD placé avant fait-il l'action de l'infinitif, ou la subit-il ?
Si le nom remplacé par le COD accomplit lui-même l'action de l'infinitif, le participe s'accorde.
« Les cantatrices que j'ai entendues chanter. » (elles chantent)
Si le nom remplacé par le COD est l'objet de l'action de l'infinitif, le participe reste invariable.
« La chanson que j'ai entendu chanter. » (la chanson est chantée, elle ne chante pas)
Je les ai vus partir.
« les » font l'action de partir : accord.
Les pommes que j'ai voulu cueillir n'étaient pas mûres.
Les pommes ne cueillent pas, elles sont cueillies : pas d'accord.
La maison que j'ai vue construire est superbe.
La maison ne construit rien, elle est construite : le participe reste invariable, « vu construire ».
Sources : Le Bon Usage (Grevisse) · Banque de dépannage linguistique.